歩くことを通して地域の自然や文化に親しみ、心身の健全を図ることを目的に、自然公園や文化財などを有機的に結んだ長距離にわたる歩道で、環境省が路線、整備計画を決定し、各都道府県が整備を進めているものです。昭和45年以来平成16年3月末までに、全国で9ルート：総延長約26,000kmが整備されています。（環境白書平成17年版より引用）

ここで”歩道”となっていますが、歩行者専用道ではありません。
ほとんどが既存の歩道、遊歩道、登山道や歩行者自転車専用道などを活用して設定されていますが、車道（車の往来が比較的少ない車道）を路線として設定しているところもあります。
ただし、安全性の確保が困難な箇所については、公共交通機関を利用して移動する連絡路線という設定になっています。

自然歩道路線図（マップ）は各都道府県の自然保護課などでもらえます。

全国のルート

東海自然歩道	1,697km	東京、神奈川、山梨、静岡、愛知、岐阜、三重、滋賀、京都、大阪、奈良
九州自然歩道	2,587km	福岡、佐賀、長崎、熊本、大分、宮崎、鹿児島
中国自然歩道	2,072km	鳥取、島根、岡山、広島、山口
四国自然歩道	1,837km	香川、徳島、高知、愛媛
首都圏自然歩道	1,685km	茨城、栃木、群馬、埼玉、千葉、東京、神奈川
東北自然歩道	4,374km	青森、岩手、宮城、秋田、山形、福島
中部北陸自然歩道	4,029km	福井、群馬、新潟、富山、石川、長野、岐阜、滋賀
近畿自然歩道	3,258km	福井、三重、滋賀、京都、大阪、兵庫、奈良、和歌山
北海道自然歩道	4,585km	北海道